近日，历时3个月的CVPR 2023具身智能研讨会具身智能家居机器人Maniskill2挑战赛落下帷幕。比赛中，由广西大学电气工程学院广西电力装备智能控制与运维重点实验室高放教授带领的GXU-LIPE团队获模仿/强化学习硬体操作赛道、无限制硬体操作赛道以及无限制软体操作赛道等3个赛道冠军。
GXU-LIPE团队由高放、李雪涛、於俊、双丰组成，该团队以冠军的身份受邀投稿并参加Robotics: Science and System 2023国际会议研讨会“泛化性操纵策略学习的跨学科探索：范式与讨论（Interdisciplinary Exploration of Generalizable Manipulation Policy Learning: Paradigms and Debates）”。团队代表李雪涛于7月10日前往韩国大邱参加该会的颁奖仪式并作口头汇报。此次会议分别有来自麻省理工大学、加州大学圣地亚哥分校、伯克利大学、清华大学以及谷歌Deep Mind的受邀学者作口头汇报。
Maniskill系列比赛是由美国加州大学圣地亚哥分校、伯克利分校以及斯坦福大学联合举办的具身智能机器人挑战赛，其第一届赛事在国际机器学习顶级会议ICLR 2022中举办，今年第二届的Mainskill2具身智能机器人大赛由CVPR 2023 Embodied AI Workshop举办，并于RSS 2023研讨会“泛化性操纵策略学习的跨学科探索：范式与讨论”举行颁奖仪式以及学术交流。
ManiSkill2挑战赛涉及到大规模的机器人操作，旨在训练出像人类一样能与3D世界互动的具身智能机器人。该挑战可针对不同的对象执行不同的任务，如倒水(Fill)、悬挂(Hang)、挖掘(Excavate)、倾倒(Pour)、塑型(Pinch)、写字(Write)、堆叠方块(StackCube)、拾取物品(PickSingleYCB、PickSingleEGAD、PickClutterYCB、PickCube)、插孔(PegInsertionSide)、插插头(PlugCharger)、拼图(AssemblingKits)、拧水龙头(TurnFaucet)、避障(PandaAvoidObstacles)等。
GXU-LIPE团队针对Maniskill2 Challenge现有模型的过拟合问题，设计了双阶段微调策略，深度挖掘了基于点云与强化学习网络的模型潜力，改善了具身智能模型的泛化性，使得机器人可以在虚拟环境下自主完成简单的家务，提升了机器人完成任务的成功率。此次比赛也吸引了海内外高校团队参与，其中第二、三名分别为上海交通大学和香港理工大学的团队。该挑战赛的获奖体现了我校科研团队紧跟国际学科前沿，不断取得国际先进成果，助力我校“双一流”建设。
